Implementasi Algoritme Mapping Dengan Backtracking Pada Mobile Robot Dalam Maze

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Fikri Fauzan Dahnial Syauqy Rizal Maulana

Abstrak

Autonomous Mobile Robot marak dikembangkan dalam banyak penelitian terutama robot Maze Wall Follower yang dapat mencari jalan keluar dari sebuah labirin yang sangat rumit. Pada penelitian ini Robot Maze Wall Follower menggunakan Algoritme Backtracking yaitu menelusuri seluruh kemungkinan jalur yang ada pada maze dan mengenali setiap node yang dilewati agar tidak mengulangi jalur yang sudah dilewati. Prototype ini dibangun menggunakan beberapa modul yaitu Arduino Nano sebagai pemrosesannya, sensor Ultrasonik, sensor Photodiode dan L298N Driver Motor. Hasil pengujian dari pengukuran jarak dinding menggunakan sensor Ultrasonik HC SR04 yang dilakukan pengujian sebanyak 4 kali dengan jarak yang berbeda-beda yang didapatkan semakin jauh jarak sensor ke dinding semakin kecil juga tingkat keakuratan sensor, pembacaan garis dilakukan dengan 3 warna berbeda dan setiap warna dilakukan 3 kali pengujian hasilnya hanya warna hitam yang tidak dapat memantulkan cahaya yang dapat dibaca oleh sensor photodiode. Pengujian sistem kendali robot, pada belokan kiri keberhasilan mencapai 50% pada belokan kanan mencapai 70% dan ketika putar balik hanya mencapai 40%. Setelah melakukan pemetaan maze menggunakan Algoritme Backtracking semua jalur yang telah dilewati robot akan ditandai, setelah semua jalur itu sudah tertanda robot maka robot akan berhenti bergerak.

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Cara Sitasi
Fauzan, F., Syauqy, D., & Maulana, R. Implementasi Algoritme Mapping Dengan Backtracking Pada Mobile Robot Dalam Maze. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 3, no. 3, p. 2459 -2464, jan. 2019. ISSN 2548-964X. Tersedia pada: <http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/4689>. Tanggal Akses: 20 okt. 2019
Bagian
Artikel