Sistem Kendali Pitch, Roll dan Ketinggian Quadcopter dengan Isyarat Tangan menggunakan Kalman Filter

Abstrak

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah pesawat yang dapat dikendalikan dari jauh baik oleh manusia ataupun diprogram secara otomatis. Pengendalian UAV membutuhkan sebuah alat kendali berupa joystick. Namun penggunaan joystick sebagai alat pengendali UAV membutuhkan kemampuan khusus dalam penggunaan nya. Oleh karena itu penulis menciptakan alat pengendali berbasis gerakan posisi tangan yang lebih mudah dipahami oleh orang yang tidak familiar dengan penggunaan joystick. Namun hasil pembacaan sensor sering kali tidak akurat, maka dari itu digunakan Kalman Filter sebagai solusi untuk mengurangi ketidak akurat an tersebut. Hasil pengujian menunjukkan penggunaan kalman filter meningkatkan tingkat akurasi pembacaan sensor dengan menggunakan perhitungan Root Mean Square Error. Berdasarkan pengujian kesesuaian pengendalian menggunakan gestur tangan terhadap pergerakan UAV didapatkan tingkat akurasi keberhasilan pengendalian sebesar 85% untuk pergerakan pitch dan roll dan keberhasilan pengendalian sebesar 70% untuk pengendalian ketinggian.