Implementasi Quick Response Code dan Filter Unsharp dalam Deteksi Objek untuk Pemindahan Benda dengan Integrasi Database SQL menggunakan Robot Manipulator

Abstrak

Peningkatan jumlah pengguna ritel E-commerce pada saat ini berkembang sangat pesat ditambah dengan efek dari wabah covid-19 yang membuat pengguna semakin bertambah pesat. Oleh sebab itu diperlukann sebuah sistem otomasi untuk membantu menunjang peningkatan pada bisnis E-commerce yang bisa melakukan tugas secara effisien tanpa perlu menaikan cost-production. Sistem ini akan mengunakan kamera untuk menidentifikasi objek dengan gambar namun gambar ini akan memiliki noise yang mempengaruhi proses identifikasi. Hasil pengambilan gambar dari objek tersebut akan diproses oleh Raspberry Pi4 dengan filter Unsharp untuk mengilangkan noise, kemudian akan dilakukan proses mengidentifikasi data informasi dari kode Quick Response (QR) pada objek serta penentuan kordinat awal dari objek. Hasil data ini nantinya akan diteruskan ke OpenCM untuk mengerakan robot manipulator mengunakan fungsi Inverse Kinematics. Selain itu sistem ini juga akan mengirimkan data informasi ke database untuk tempat penyimpanan data. Pengunaan metode Unsharp Filter dan Kode QR pada sistem ini mengasilkan nilai akurasi sebesar 100% dengan waktu komputasi 801 ms dalam 40 kali pengujian pembacaan objek. Sedangkan untuk metode invers sistem ini memiliki error sebesar 9,12% untuk mencapai titik kordinat dalam 10 kali pengujian. Dan untuk memindahkan sebuah objek sistem memerlukan waktu komputasi 11 detik untuk setiap jenis benda untuk pemindaian, pemindahan, dan penyimpanan informasi dari objek.