Adaptasi Pergerakan pada Robot Beroda terhadap Jalan Halang Rintang dengan Metode Fuzzy

Abstrak

Pada penelitian ini bertujuan untuk merancang adaptasi pergerakan pada robot beroda dengan menggunakan metode fuzzy. Pada robot beroda ini terdapat masukan 3 buah sensor ultrasonik dan keluaran 2 buah motor DC. Masukan dan keluaran ini akan digunakan sebagai variabel-variabel metode fuzzy. Variabel masukan ini terdiri dari sensor (kiri), sensor (depan) dan sensor (kanan) yang masing-masing memiliki 2 himpunan membership function yaitu dekat dan jauh. Variabel keluaran ini terdiri dari motor DC (kanan) dan motor DC (kiri) yang masing-masing memiliki 2 himpunan membership function yaitu lambat dan cepat. Jumlah if-then rule dalam metode fuzzy yang digunakan berjumlah 8 rule. Pengujian dilakukan sebanyak 3 percobaan pergerakan robot beroda yaitu bergerak lurus, bergerak belok kanan dan bergerak belok kiri. Pengujian ini berhasil membuktikan bahwa metode fuzzy dapat mengendalikan pergerakan pada robot beroda.