Implementasi Robot Lengan Pemindah dan Penghitung Jumlah Barang menggunakan Metode Deteksi Objek Histogram of Oriented Gradient (HOG) dan K-Nearest Neighbor (K-NN)

Abstrak

Seluruh sektor produksi saat ini mempunyai gudang yang dijadikan sebagai penyimpanan benda. Terjadinya kesalahan dalam proses perpindahan benda dari suatu lokasi ke lokasi lainnya sangat sering terjadi yang menyebabkan benda mendapatkan kerusakan dan terganggunya kegiatan di dalam gudang. Untuk mengatasi kesalahan yang sering terjadi maka diciptakannya sebuah robot lengan yang berkemampuan untuk memindahkan benda yang disertai kemampuan mengetahui jumlah benda yang sudah dipindahkan. Masukkan untuk proses pada sistem nantinya akan didapatkan dari sensor inframerah beserta kamera. Sensor inframerah dimanfaatkan sebagai pendeteksi tersedianya tempat akhir yang kosong. Kamera berfungsi sebagai alat yang digunakan untuk mendapatkan citra digital dari objek. Citra tersebut akan diseleksi menggunakan HSV untuk mendapatkan warna dari objek, yang selanjutnya akan dilakukan ekstraksi fitur memanfaatkan Histogram of Graident (HOG). karakter yang didapatkan akan dibedakan menggunakan K-Nearest Neighbor (K-NN) supaya didapatkan hasil akhir berupa bentuk dan warna benda tersebut. Pada Langkah selanjutnya, benda akan dipindahkan oleh robot tangan ke tempat akhirnya dengan cara kinematic terbalik. Kinematic terbalik ialah sebuah cara untuk mendapatkan nilai-nilai setiap joint dari robot tangan dengan merubah lokasi koordinat. Saat robot sukses melakukan perpindahan pada benda, maka akan secara otomatis menambah nilai pada layar LCD. Hasil dari uji yang dijalankan sebanyak 10x pada sistem secara keseluruhan mendapatkan nilai sebesar 90% pada perpindahan benda yang sukses, nilai sempurna pada perhitungan barang yang telah berpindah serta waktu perhitungan selama 9811 mikrodetik.