Purwarupa Autonomous Mobile Robot dengan Hoverboard dan Sensor RPLIDAR menggunakan Algoritme Hector SLAM dan Navfn

Abstrak

Jumlah permintaan pengiriman barang jasa ekspedisi setiap tahunnya mengalami peningkatan. Kenaikan permintaan ini dipicu oleh eskalasi tren berbelanja online. Akibatnya banyak paket yang perlu dikelola di dalam gudang. Atas hal ini, diperlukan sistem distribusi otonom di dalam gudang agar terjadi efisiensi pengelolaan gudang terutama dalam waktu dan tenaga kerja. Sistem terdiri dari sensor encoder, IMU GY-521, RPLIDAR A1, dan Robot Operating System (ROS). Sistem dengan ciri-ciri robot seperti ini dapat digolongkan sebagai autonomous mobile robot (AMR). Keistimewaan penelitian terdapat pada penggunaan hoverboard sebagai sistem penggerak robot. Proses pembuatan peta ruangan lokal dilakukan dengan algoritme Hector SLAM. Perencanaan jalur global dan lokal dibuat menggunakan algoritme Navfn dan Dynamic Window Approach (DWA). Untuk lokalisasi dan pencarian lokasi terkini robot digunakan algoritme Extended Kalman Filter (EKF) dan Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL). Hasil uji menunjukkan bahwa hoverboard dapat dipakai dalam sistem sebagai sistem penggerak dengan kemampuan angkut dengan maksimal berat 40Kg. Kinerja sensor odometry, IMU, dan RPLIDAR mendapatkan hitungan ketelitian sensor sebesar 99,61%, 81,93%, dan 99,84%. Untuk pembuatan peta, didapatkan hasil akurasi keberhasilan 80% menggunakan algoritme Hector SLAM. Pengujian navigasi global tanpa halangan mencapai akurasi 80%. Sedangkan navigasi lokal dengan halangan bergerak mencapai akurasi 80%.