Implementasi Sistem Robot Otonom dengan Sensor Kinect menggunakan Algoritme Gmapping dan Timed Elastic Band

Implementasi Sistem Robot Otonom dengan Sensor Kinect menggunakan Algoritme Gmapping dan Timed Elastic Band

Penulis

  • Hamdan Zuhdi Dewanul Arifin Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
  • Rizal Maulana Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
  • Hurriyatul Fitriyah Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Kata Kunci:

robot, rumah sakit, autonomous mobile robot, Kinect, Gmapping, Timed Elastic Band.

Abstrak

Ruang isolasi di rumah sakit memiliki prosedur keamanan dan kesehatan yang sangat ketat untuk menjaga kesterilan area. Hal ini mewajibkan tenaga kesehatan menggunakan alat pelindung diri (APD) selama beraktivitas di ruang isolasi. Outbreak virus pada tahun 2020 membuat rumah sakit membutuhkan lebih banyak ruang isolasi, akibatnya permintaan pasokan APD semakin tinggi dan risiko tenaga kesehatan terpapar virus semakin tinggi. Atas hal ini diperlukan sistem robot bergerak otonom pada rumah sakit untuk membantu tenaga kerja, terutama dalam hal logistik. Sistem terdiri dari beberapa komponen diantarnya sensor Kinect, encoder, IMU, dan dengan middleware Robot Operating System (ROS). Keunggulan pada penelitian ini adalah bentuk dari purwarupa robot yang memiliki ukuran yang besar. Untuk menciptakan navigasi secara otonom diperlukan metode perencanaan jalur, maka dari itu digunakan algoritme Timed Elastic Band (TEB). Sebelum melakukan navigasi, diperlukan sebuah peta yang presisi, maka dari itu dibutuhkan metode pembuatan peta menggunakan algoritme GMapping. Hasil uji pada navigasi menunjukkan akurasi sebesar 50% dari 10 percobaan yang telah berhasil 5 kali. Navigasi dilakukan dengan waktu komputasi algoritme TEB 2,77 detik dan rata-rata waktu pergerakan robot yang berhasil menuju koordinat tujuan adalah 129,98 detik. Untuk pemetaan didapatkan akurasi sebesar 50% dengan akurasi ukuran peta sebesar 98,84%.

Unduhan

Diterbitkan

22 Agu 2022

Cara Mengutip

Arifin, H. Z. D., Maulana, R., & Fitriyah, H. (2022). Implementasi Sistem Robot Otonom dengan Sensor Kinect menggunakan Algoritme Gmapping dan Timed Elastic Band. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer, 6(8), 3570–3577. Diambil dari https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11393

Terbitan

Bagian

Artikel
Loading...