Sistem Kontrol PID pada Purwarupa Robot Pembawa Barang berbasis Line Follower menggunakan Algoritma Path Planning

Sistem Kontrol PID pada Purwarupa Robot Pembawa Barang berbasis Line Follower menggunakan Algoritma Path Planning

Penulis

  • Priyo Prasetyo Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
  • Rizal Maulana Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
  • Eko Setiawan Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

Kata Kunci:

robot pembawa barang, line follower, kode QR, kontrol PID, path planning

Abstrak

Robot pembawa barang adalah salah satu pemanfaatan dari robot beroda untuk membantu aktivitas dalam dunia industri. Penggunaan robot pembawa barang dalam dunia industri khususnya pada industri logistik perlu dibutuhkan karena, robot bisa memindahkan dan menyortir barang dengan akurat dan cepat serta bersaing dalam dunia otomasi gudang agar tetap bisa berkompetitif dan menekan pengeluaran biaya. Perancangan robot pembawa barang pada penelitian ini akan berdasarkan pada robot line follower yang bisa membaca sebuah kode Quick Response (QR). Sistem ini akan dibangun dengan memakai mikrokontroler arduino mega 2560 untuk kontrol utama dengan masukan berasal dari sensor gm66 sebagai pembacaan QR code yang terdapat pada sebuah objek benda yang berguna untuk menentukan path planning yang dipilih oleh robot dalam menentukan arah untuk mencapai tujuan dan sensor garis HYS301 sebagai pendekteksi garis pada lintasan. Sistem ini menggunakan kendali PID untuk menstabilkan gerak robot saat bergerak pada garis dan menggunakan algoritma path planning untuk menentukan arah yang akan dilalui oleh robot. Hasil pengujian terhadap sensor gm66 didapat bahwa jarak ideal pembacaan sensor adalah pada jarak minimal 15cm sedangkan jarak pembacaan optimal untuk sensor garis HYS301 adalah pada jarak 3mm dari permukaan lantai. Nilai Paramater PID yang didapatkan agar robot dapat bergerak secara lurus adalah Kp = 3, Kd = 0.5, dan Ki = 0.7. Waktu yang dibutuh kan untuk mencapai Rise time adalah sekitar 0.2 second dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai settling time adalah 0.69 detik. Algoritma pathplanning yang digunakan sudah sama dengan arah robot ketika bergerak. Hasil akurasi ketika menggunakan path planning pertama, kedua, dan ketiga dari pengujian yang telak dilakukan memiliki nilai masing-masing sebesar 100%.

Unduhan

Diterbitkan

26 Agu 2022

Cara Mengutip

Prasetyo, P., Maulana, R., & Setiawan, E. (2022). Sistem Kontrol PID pada Purwarupa Robot Pembawa Barang berbasis Line Follower menggunakan Algoritma Path Planning. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer, 6(8), 3741–3750. Diambil dari https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11433

Terbitan

Bagian

Artikel
Loading...