Perancangan Robot Manipulator Pindah Tanam pada Hidroponik dengan Metode Inverse Kinematics berbasis Arduino

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Rifqi Alvaro Hurriyatul Fitriyah Rizal Maulana

Abstrak

Hidroponik merupakan metode menanam minim lahan yang menggunakan media pengganti selain tanah sebagai media tanam. Tahapan penanaman pada hidroponik sama seperti metode menanam pada area lahan yaitu melewati proses semai dan penanaman. Proses tersebut menggunakan media tanam seperti rockwool dan wadah netpot untuk melakukan penanaman. Pada penelitian ini dilakukan perancangan desain mengenai robot manipulator yang dapat digunakan dalam proses pindah tanam pada hidroponik. Robot manipulator pada penelitian ini memiliki 4 Degree of Freedom yang digunakan untuk melakukan proses penyerokan netpot untuk proses mengangkat dan memindahkan tanaman. Desain perangkat yang digunakan pada sistem menggunakan servo Dynamixel AX-12A dan pencetakan sistem menggunakan bahan ABS dengan ketebalan lengan 3mm dan ketebalan end-effector 2mm. Diameter netpot yang digunakan dalam penelitian ini adalah 5cm. Panjang lengan pertama robot manipulator yang digunakan adalah 21cm, lengan kedua 21cm, serta panjang end-effector 12,5cm dengan total panjang robot didapatkan 54,5cm. Pengukuran torsi dari lengan yang dibebankan kepada servo lengan pertama ketika beban tunas sebesar 20gram diangkatkan adalah 0,6174 N/m. Pengujian akurasi sistem dalam proses pindah tanam adalah sebesar 97,5% keberhasilan dalam pengujian menggunakan beban tunas. Rerata waktu komputasi dari sistem untuk setiap koordinat didapatkan sebesar 42,1ms. Total waktu komputasi yang dibutuhkan oleh sistem dalam memindahkan 4 objek beserta delay adalah 97640ms.

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Cara Sitasi
Alvaro, R., Fitriyah, H., & Maulana, R. Perancangan Robot Manipulator Pindah Tanam pada Hidroponik dengan Metode Inverse Kinematics berbasis Arduino. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 6, no. 10, p. 4965-4970, nov. 2022. ISSN 2548-964X. Tersedia pada: <https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11728>. Tanggal Akses: 08 des. 2022
Bagian
Artikel