Sistem Kendali Robot Beroda Wall-Follower pada Tembok Lurus dan Berbelok menggunakan Metode PID

Abstrak

Navigasi wall following adalah salah satu sistem navigasi yang digunakan dalam perlombaan contohnya Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) dimana tugas robot tersebut mengikuti kontur dinding-dinding yang membentuk lorong dan ruangan atau disebut dengan robot wall follower. Metode yang digunakan pada robot wall follower ini yaitu metode PID, suatu metode yang mampu memperbaiki pergerakan suatu sistem dengan lebih stabil dan dapat memiliki koreksi error yang bagus. Kontroler PID digunakan agar kecepatan motor dapat bertahan pada nilai yang diinginkan dan menavigasikan robot wall follower. Dalam pembuatan sistem robot ini digunakan mikrokontroler Arduino Uno R3, sensor ultrasonik, motor driver L298N. Pada skripsi ini penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih untuk mengantisipasi perubahan jarak yang mengakibatkan osilasi pada sensor ultrasonik. Penggabungan PID dan Ziegler-Nichols akan mempercepat proses penentuan parameter kontroler PID tanpa harus melewati proses tuning trial dan error. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan menunjukkan dengan bantuan kontroler PID, robot wall follower telah mampu keputusan gerakan yang harus dilakukan dalam mengikuti sisi dinding. Hasil parameter PID yang dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp= 6, Ki= 17.1 dan Kd= 0.525.