Navigasi Halang Rintang Quadcopter Tanpa Awak menggunakan RPLIDAR dan Algoritma Bug2 berbasis Raspberry Pi
Kata Kunci:
Quadcopter, ROS, Gazebo, Obstacle Avoidence, Bug2 Algorithm, KRTI.Abstrak
Kompetisi kontes Robot Terbang Vertical takeoff landing yang merupahan salah satu cabang lomba di Kontes Robot terbang Indonesia (KRTI) tahun 2021 yang lalu, memberikan salah satu tantangan baru yaitu terdapat satu buah rintangan yang akan menghalangi pergerakan dari robot terbang yang di ibaratkan seperti Gedung yang penempatannya akan dilakukan secara acak dan perlombaan di adakan pada dalam ruangan yang menyebabkan nilai dari GPS dan Barometer tidak dapat digunakan. Sistem ini menggunakan flight controller Pixhawk, Raspberry Pi 4, RPLIDAR, OpticalFlow, Ultrasonic GY-US42 dan frameworks robot operaring system (ROS). Algoritma Bug2 dapat menjadi solusi karena memiliki proses yang ringan dan hanya membutuhkan parameter masukan dari jarak sensor Lidar dan posisi global dari sensor OpticalFLow. Penerapan algoritme Bug2 menggunakan nilai kecepatan pada 1 m/s dan jarak diteksi 1.5 m sesuai pada pengujian dengan melakukan simulasi pada Gazebo. Untuk deteksi halang rintang, algortima Bug2 mendapatkan hasil keberhasilan pada 90%, waktu tempuh sebesar 24.3 detik, dan penggunaan CPU sebesar 63%.
