Pengembangan Sistem Navigasi Robot Beroda menggunakan Lokalisasi berbasis RFID dengan Pathfinding Algoritma A Star pada Simulasi Lingkungan Gudang

Abstrak

Peningkatan penggunaan e-commerce memperbesar beban terhadap pihak logistik, sehingga banyak dari perusahaan e-commerce menerapkan layanan fulfillment yang menggunakan sebuah gudang untuk mengurangi beban logistik pada penjual. Permasalahan pada layanan fulfillment ini adalah beban fisik pada tenaga kerja yang bekerja pada gudang. Oleh karena itu dibuat sebuah sistem yang dapat membantu tenaga kerja gudang dengan menggunakan sebuah sistem yang dapat membawa barang dari tempat ke tempat secara otomatis. Sistem ini berupa sebuah robot yang dapat berjalan menggunakan metode differential drive dan dilengkapi dengan sensor RFID untuk mengetahui lokasi, tag RFID akan dipasang di lokasi tertentu dan dinamakan node. Sistem akan menggunakan algoritma A* untuk mencari rute mulai dari posisi 0,0. Sistem menghasilkan akurasi keseluruhan 75% untuk kesesuaian gerakan robot terhadap hasil algoritma A* yang 100% dan dengan kecepatan eksekusi di antara 34 sampai 199 mikrosekon saat dicoba di sebuah peta berukuran 4x3.