Sistem Voice Command pada Kursi Roda Pintar menggunakan MFCC dan CNN berbasis Jetson TX2

Abstrak

Paralisis adalah kondisi di mana gerak salah satu bagian tubuh terhambat sehingga tidak mampu bergerak secara parsial atau total. Penyakit atau kondisi ini biasanya terjadi pada bagian ekstremitas seperti tangan atau kaki. Orang yang menderita kelumpuhan yang menyebabkan kesulitan dalam mobilitasnya biasanya membutuhkan sebuah alat bantu untuk berpindah posisi seperti kursi roda. Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dengan kendali menggunakan tangan pengguna. Karena pada kasus tertentu pengguna tidak dapat menggunakan tangannya untuk pengontrolan kursi roda, maka dibutuhkan sebuah kursi roda pintar dengan system kendali menggunakan suara. Sistem voice command yang dirancang menggunakan metode MFCC sebagai metode ekstraksi fitur suara karena paling mendekati pendengaran manusia. Metrode klasifikasinya adalah CNN karena sudah terbuti bekerja sangat baik ketika digabung dengan MFCC. Sistem ini berjalan di Jetson TX2 untuk mempersingkat waktu komputasi agar bisa berjalan secara real-time. Pengontrolan kursi roda menggunakan Arduino dengan cara mengatur nilai pulse width modulation (PWM) sesuai dengan klasifikasi command. Pada penelitian ini dataset yang digunakan untuk melatih CNN adalah speech_command v2 yang dibuat dan disediakan oleh Tensorflow. Pada penelitian ini data yang duganakan kurang lebih 15.000 untuk 4 kelas command yaitu “Goâ€, “Rightâ€, “Leftâ€, dan “Stopâ€. Hasil pengujian sistem sebanyak 10 kali tiap command menghasilkan nilai akurasi sebesar 85%. Rata-rata waktu komputasi dari sistem relatif cepat dengan angka 0.37.