Implementasi Robot Manipulator menggunakan Sinyal Electromyography berdasarkan Pergerakan Kaki Manusia

Abstrak

Perkembangan teknologi di bidang medis telah berkembang dengan pesat, salah satu contohnya yaitu robot manipulator. Contohnya dalam beberapa kasus Terdapat orang menderita penyakit stroke yang mengalami kesulitan dalam menggerakkan anggota tubuh mereka. Dikarenakan keterbatasan jumlah rehabilitator proses rehabilitasi menjadi lebih lama dan harus menunggu antrian untuk melakukan rehabilitasi. Pergerakan dari kaki robot manipulator akan didasarkan dari pergerakan kaki manusia dengan membaca sinyal electromyography (EMG) yang dihasilkan dari otot kaki melalui eletroda. Lalu digunakan filter eksponensial untuk meredam noise dari sinyal EMG. Setelah di filter sinyal yang didapat akan di klasifikasikan menggunaka klasifikasi decision tree. lalu digunakanlah servo AX-12A untuk menggerakkan kaki robot manipulatoryang memiliki 4 sebagai derajat kebebasan. Hasil dari klasifikasi decision tree memiliki nilai amplitudo pada masing-masing gerakan, yang diantaranya 0V sampai 1,995V sebagai gerakan jongkok dengan sudut 45⁰; 1,995V sampai 2,985V sebagai gerakan duduk dengan sudut 90⁰; 2,985V sampai 5V sebagai gerakan berdiri dengan sudut 180⁰. Hasil pengujian yang didapat menentukan gerakan dari robot kaki memiliki akurasi sebesar 70,667% untuk total rata-rata akurasi. Subjek yang digunakan berjumlah 10 dengan 5 kali gerakan pada masing-masing sudut.