Pengaturan Pergerakan Robot Micromouse pada Labirin menggunakan Metode PID

Abstrak

Pengaturan pergerakan robot micromouse pada lintasa denagn Panjang lintasan berukuran 100cm dan dan lebar lintasan 25cm dengan ukuran robot micromouse kurang lebih 5cm. Dengan metode PID yang akan digunakan untuk mengatur pergerakan robot micromouse pada lintasan dengan begitu robot micromouse dapat berjalan denga aman tanpa menabrak dinding lintasan. Dengan set Kp, Ki, dan Ki yang telah diset sengan cara random hingga robot micromouse berjalan dengan benar sesuai sengan set poin yang telah ditentukan oleh sensor utrasonik. Keakuratan sensor ultrasonik yang di dapatkan rata-ratanya adalah 20,696% keakuratan sensor ultrasonik tersebut dapat disimpulkan bahwa pembaca sensor jarak ultrasonik  sangatlah baik. Pada pengujian metode PID didapatkan berbagai macam respon yang diberikan oleh robot micromouse  tergantung set Kp, Ki, dan Kd yang diberikan. Begitu juga yang terjadi pada pengujian driver motor L298N dan DC motor tengantung set yang diberikan kepada Kp, Ki, dan Kd yang akan mengatur pegerakan dari DC motor agar robot micromouse tidak menabrak dinding lintasan.