Sistem Pengatur Kecepatan Motor Robot Beroda untuk Mengurangi Selip Menggunakan Metode Fuzzy

Abstrak

Perkembangan teknologi yang sangat pesat membuat pekerjaan yang dilakukan  oleh manusia dapat dengan cepat diselesaikan. Salah satunya yaitu perkembangan pada teknologi pertanian yang mana pada pertanian era modern ini banyak digunakannya robot – robot pertanian untuk memaksimalkan hasil panen. Namun, robot – robot yang digunakan pada pertanian tersebut harus dilengkapi dengan sistem yang dapat memastikan agar robot dapat melaksanakan tugas pada medan pertanian. Salah satu hal yang harus diperhatikan yaitu roda yang terdapat pada robot tersebut. Salah satu tantangan yang biasa terjadi yaitu terjadinya selip pada roda – roda tersebut. Agar robot – robot pertanian tersebut dapat dengan mudah melintasi medan pertanian maka roda robot – robot tersebut perlu dilengkapi dengan sebuah sistem yaitu sistem pengatur kecepatan motor untuk mengurangi selip. Maka dari itu, penelitian ini membahas tentang implementasi sistem pengatur kecepatan motor untuk mengurangi selip pada robot beroda dengan menggunakan metode fuzzy  sebagai pengambilan keputusan pada roda dengan menggunakan data – data yang didapat dari sensor rotary encoder dengan harapan dapat mengurangi terjadinya selip pada roda robot tersebut. Berdasarkan pengujian yang sudah dilakukan, didapat bahwa sistem yang sudah dibuat mampu mengurangi terjadinya selip dengan Tingkat penurunan paling tinggi sebesar 63.21%.