Sistem Ar Drone Pengikut Garis Menggunakan Algoritma Progressive Probabilistic Hough Transform

Abstrak

Quadcopter merupakan UAV yang memiliki empat buah baling-baling motor yang digunakan sebagai penggeraknya. Untuk menerbangkannya dapat dikontrol menggunakan smartphone atau remote control tetapi dengan keahlian khusus. Berdasarkan permasalahan tersebut maka perlu dikembangkan agar quadcopter bergerak otomatis mengikuti suatu objek. Sistem yang dibuat pada penelitian ini quadcopter akan mendeteksi dan mengikuti sebuah garis berwarna hitam secara otomatis. Sehingga pada penelitian ini menggunakan pengolahan citra digital. Dalam pengolahan citra digital menggunakan canny detection dan progressive probabilistic hough transform. Quadcopter yang digunakan dalam penelitian ini adalah Parrot Ar.Drone 2.0. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan diperoleh nilai HSV dari masing-masing parameter yaitu Hue dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 180, Saturation dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 255, dan Value dengan nilai minimal = 0 dan nilai maksimal = 10. Sedangkan ukuran frame yang digunakan untuk mendeteksi adalah 330*240 pixel. Untuk presentase ketepatan gerakan yang berhasil dilakukan quadcopter saat mengikuti garis secara otomatis sebesar 100%. Untuk delay yang dihasilkan sistem ini pada saat garis terdeteksi sampai quadcopter bergerak mengikuti garis adalah sebesar 0,22 detik. Sedangkan untuk pengujian ketinggian didapatkan hasil bahwa ketinggian minimal yang bisa terdeteksi adalah 80 cm dan ketinggian maksimal adalah 230 cm.