Sistem Kendali Take-Off Quadcopter Ar.Drone Menggunakan Logika Fuzzy

Abstrak

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak merupakan salah satu jenis robot udara yang saat ini sedang mengalami perkembangan yang pesat. Salah satu jenis dari UAV adalah quadcopter, quadcopter adalah robot udara yang memiliki 4 buah motor sebagai penggerak baling-baling. Dalam pembuatan quadcopter mengalami banyak permasalahan salah satunya yaitu kebutuhan akan pengguna yang dapat mengontrol pergerakan quadcopter menggunakan remot yang berpengalaman sangat diperlukan, kususnya dalam melakukan proses take-off, mengingat take-off pada quadcopter merupakan fase yang mutlak harus dijaga kestabilannya. Oleh karena itu, diperlukan adanya sistem autopilot yang dapat mengendalikan proses take-off dengan baik. Berdasarkan permasalahan tersebut maka dibuatlah penelitian tentang sistem kendali take-off quadcopter menggunakan logika fuzzy dengan menggunakan rule 7x7 dimana terdapat dua input yaitu percepatan serta perubahan percepatan, sedangan output yang dihasilkan adalah berupa kecepatan. Untuk mengetahui tingkat error dilakukan pengujian ketepatan posisi sebanyak 10 kali pada ketinggian 1-4 meter. Sedangkan untuk mengetahui berapa waktu quadcopter untuk mencapai posisi hover dapat menggunakan stopwatch dari posisi take-off hingga posisi hover. Sehingga hasil dari penelitian ini adalah ketepatan yang diperoleh sudah baik, namun waktu yang diperlukan masih membutuhkan waktu lama.