Sistem Deteksi Warna pada Quadcopter Ar.Drone Menggunakan Metode Color Filtering Hue Saturation and Value (HSV)

Abstrak

Saat ini quadcopter banyak digunakan sebagai salah satu objek penelitian menggunakan metode pengolahan citra. Dengan diterapkannya pengolahan citra pada quadcopter maka quadcopter akan memiliki banyak kemampuan untuk melakukan misi, seperti tracking, landing, atau mendeteksi objek tertentu. Namun pada kebanyakan penelitian termasuk pada penelitian tersebut, kamera yang digunakan oleh quadcopter masih menggunakan kamera eksternal atau tambahan yang memerlukan biaya mahal. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada penelitian ini digunakan quadcopter berjenis Parrot AR.Drone yang telah memiliki built in camera sehingga tidak diperlukan kamera tambahan. Pengolahan citra digital diimplementasikan pada platform ROS yang digunakan untuk menghubungkan quadcopter dengan PC menggunakan OpenCV. Metode yang digunakan adalah dengan melakukan Color filtering pada ruang warna HSV. Hasil dari penelitian ini berupa sebuah sistem pada AR.Drone yang mampu mendeteksi warna dengan akurasi sebesar 89,6%. Uji coba pada sistem dilakukan dengan pengujian performa pendeteksian terhadap jarak quadcopter dengan objek dan pengujian performa pendeteksian warna pada keadaan dinamis dengan kecepatan tertentu. Hasil yang didapat yaitu jarak efektif pendeteksian adalah pada jarak 1meter dan kecepatan quadcopter yang sesuai jika dilakukan pendeteksian secara dinamis adalah dengan kecepatan 0,6 m/s.