Stabilizer Kamera 2-Axis Dengan Pid Control Berdasarkan Setpoint pada Atmega 328

Abstrak

Kemajuan perkembangan teknologi saat ini berpengaruh pada kehidupan manusia, salah satunya teknologi kamera. Saat ini kamera memiliki teknologi yang berfungsi untuk mengurangi getaran saat pengambilan gambar yang disebut Image Stabilization, tetapi teknologi ini kurang menghasilkan gambar yang presisi oleh karena itu dibutuhkan stabilizer. Diharapkan dengan adanya penelitian ini dapat membantu masalah kemiringan dalam pengambilan gambar dari kamera smartphone. Pada penelitian ini digunakan sebuah sensor gyroscope dan accelerometer yang berada pada satu unit MPU-6050 yang dapat dibaca nilainya menggunakan mikrokontroler Arduino Nano. Nilai sensor masuk dalam perhitungan PID Control yang variabel Kp, Ki dan Kd-nya dicari menggunakan metode trial and error. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, penelitian menghasilkan kesimpulan yaitu tingkat akurasi nilai sensor MPU-6050 terhadap busur rata-rata selisih error sistem 0,4° dan presentase error sistem adalah 0,25%. Selisih atau nilai error yang dihasilkan karena akurasi pengukuran menggunakan busur derajat adalah dibawah 1°. Pada pengujian ketepatan sudut servo terhadap setpoint didapatkan rata-rata presentase error kedua sudut servo mencapai 0,17% dengan besar error derajat 0,24°. Kemudian pada pengujian kecepatan respon stabilizer mencapai stabil (settling time) didapati rata-rata kecepatan mencapai stabil sistem yaitu 0,92 detik.