Kendali Robot Berdasarkan Perintah Inisialisasi Awal Pengguna

Abstrak

Selama 30 tahun terakhir, penelitian robotika dan perkembangan robotika terus berkembang, robot autonomous yang dulu disebut robot industri tradisional dan animal like atau humanoid robot. Salah satu dari perkembangan tersebut adalah teknologi robot industri atau disebut juga industrial robot. Ada beberapa alasan mengapa robot yang diartikulasikan banyak dikembangkan antara lain robot ini masuk kedalam robot pabrik yang dimana industri saat ini terus berkembang dan juga memiliki ruang gerak yang bebas 360°. Robot industri dapat meningkatkan produktivitas dan efisiensi pada sebuah pabrik untuk menjalankan lini produksi. Penulis membuat sebuah protype robot yang dapat bergerak sesuai dengan inisialisasi awal pengguna, robot ini memudahkan pengguna dalam menjalankan robot jika ingin merubah gerakan robot, dibandingkan dengan robot autonomous yang sudah ada. Robot ini tergolong robot manual yang menekan biaya pembelian robot. Pada penelitian ini hanya menggunakan software Arduino dengan fungsi EEPROM untuk menyimpan gerakan yang telah diberikan. Software Arduino merupakan perangkat lunak open-source untuk memudahkan penulisan kode. Alat bantu hardware Arduino tipe Mega 2560, Arduino Mega 2560 merupakan perangkat keras pengembangan mikrokontroller berbasis Arduino dengan menggunakana chip ATmega2560 untuk membuat prototipe penelitian. Penelitian ini menggunakan total 5 joint dengan menggunakan penggerak Servo, Servo Motor yang digunakan adalah Servo SG90. Pengujian gerakan servo 0â°-180â° memiliki nilai rata-rata error sebesar 1.85 % dan pengujian gerakan servo 0â°-360â° memiliki nilai rata-rata error sebesar 2.32 %. Lalu pada analisis perintah 1 gerakan nilai rata-rata error hanya sebesar 2.9 % dan pada analisis perintah keseluruhan nilai rata-rata error hanya sebesar 1.5 %.