Analisis Pengaruh Koordinat Akhir dan Panjang Lengan Terhadap Akurasi Posisi Pada Metode Inverse Kinematics dan Iterative

Abstrak

Salah satu hambatan dalam robotika industri adalah mengurangi besar ketidakakuratan posisi antara posisi akhir robot dengan titik target. Dalam hal ini, besar kesalahan mempunyai pengaruh besar dalam tingkat akurasi sebuah robot. Untuk meningkatkan akurasi, dibutuhkan optimasi dari metode yang sudah ada. Dalam robot industri, dibutuhkan kinematika untuk memperhitungkan sudut yang perlu dicapai untuk menuju posisi yang ditentukan. Maka dari itu akan diketahui kinematika yang dibutuhkan adalah Inverse Kinematic, dengan memasukkan posisi yang dituju ke dalam perhitungan maka akan menghasilkan sudut yang harus dicapai oleh masing-masing joint. Tetapi, pada kenyataannya, setelah persamaan tersebut menghasilkan sudut masing-masing joint, kemudian dimasukkan lagi ke dalam persamaan forward kinematic, hasilnya tidak sama dengan target awal. Dari masalah ini, maka dibuatlah metode untuk menyelesaikan masalah tersebut. Metode ini disebut Cyclic Coordinate Descent (CCD). Metode ini bekerja dengan pendekatan iterative, yaitu menggerakan joint satu per satu berdasarkan jarak end-effector ke target. Hasil dari percobaan dengan menggunakan robot SCARA dan 2 macam pengujian memperlihatkan bahwa metode CCD mampu mengurangi besar error rata-rata antara end-effector dengan target hingga 20% lebih kecil dibanding metode Inverse Kinematic. Walaupun, metode CCD ini memerlukan waktu perhitungan yang lebih lama hingga 0.31505 detik dibanding Inverse Kinematic dikarenakan sifatnya yang iterative. Dari hasil percobaan tersebut dapat disimpulkan metode dengan robot SCARA cukup efektif untuk mengurangi nilai error dalam akurasi posisi ketika berpindah ke posisi target.