Rancang Bangun Sistem Multi-Sensor Untuk Pengukuran Jarak Secara Simultan
Kata Kunci:
RTOS, FreeRTOS, multi-sensor, multitasking, task, simultanAbstrak
Sebuah sistem multi-sensor yang berjalan simultan merupakan suatu faktor yang harus diperhatikan ketika membangun sebuah sistem multi-sensor. Agar sistem berjalan secara simultan dibutuhkan sebuah sistem dengan respon yang cepat. Dengan menerapkan multitasking maka sistem dapat mengeksekusi lebih dari satu program secara bersamaan. RTOS (Real Time Operating System) adalah salah satu metode untuk penerapan multitasking pada sistem embedded. Untuk mengimplementasikan RTOS ke dalam Arduino dibutuhkan library FreeRTOS. Mikrokontroler Arduino Mega 2560 dan modul sensor HC-SR04 sebanyak 8. Antar muka komunkasi pada sistem ini menggunakan Parallel Bus Interface (PBI) untuk mendukung kinerja dalam pengaplikasian sistem-multisensor berjalan simultan. Pada penerapan RTOS sistem ini akan dibagi menjadai 8 task. Setiap task akan memproses masing-masing modul sensor HC-SR04. Dari hasil pengujian kinerja modul sensor HC-SR04 memperoleh persentase error sebesar 0% dari seluruh sensor. Untuk pengujian stabilitas eksekusi waktu dari masing-masing task yaitu 1ms pada masing-masing task dalam 10 percobaan. Dari hasil pengujian, sistem yang menerapkan RTOS berjalan dari awal program sampai akhir membutuhkan total waktu rata-rata 8,1332ms sedangkan pada sistem yang tidak menerapkan RTOS membutuhkan total waktu rata-rata 264ms. Setiap task memiliki waktu eksekusi berkisar antara 1,005-1,583ms.