Implementasi Metode Complementary Filter pada Pengendali Robot Mobil menggunakan Gestur Tangan Manusia

Abstrak

Interaksi manusia dan komputer merupakan sebuah disiplin ilmu yang mempelajari perancangan, implementasi dan evaluasi sistem komputasi interaktif dari berbagai aspek terkait. Dalam perkembangan teknologi interaksi manusia dan komputer saat ini berkembang begitu sangat pesat, khusunya interaksi antara manusia dengan robot. Robotika adalah salah satu bidang teknologi yang masih berkembang sampai saat ini. Seiring perkembangannya, kemudian muncul istilah yang dikenal mobile robot, humanoid, animaloid dan lain sebagainya. Di dalam pengendaliannya, robot mobil dibagi menjadi dua jenis yaitu, robot otomatis yang dapat bergerak sendiri berdasarkan perintah-perintah yang telah dituliskan dalam program pengendalinya dan robot teleoperasi yang bergerak berdasarkan perintah-perintah yang dikirimkan secara manual, baik dengan kabel maupun tanpa kabel atau Wireless. Untuk membangun robot mobil yang dapat di kendalikan dengan menggunakan gestur tangan manusia, diperlukan modul MPU6050 GY-521 sebagai input data berupa accelerometer yang digunakan untuk mengukur percepatan gerak dan gyroscope yang digunakan untuk mengukur kecepatan sudut putaran, kemudian nantinya data tersebut akan di filter menggunakan metode Complementary Filter untuk menghilangkan noise, serta modul NRF24L01 sebagai komunikasi pertukaran data antara manusia dan robot mobil tersebut. Berdasarkan hasil dari penelitian yang telah di lakukan, dapat di simpulkan bahwa complementary filter dapat meredam noise dari nilai roll sebesar 21.8% dan pitch sebesar 26.5% sehingga dapat membuat sensor mpu6050 lebih stabil daripada tanpa menggunakan menggunakan filter dan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino nano dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 membuat sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan.