Pengendali Kecepatan Robot Beroda dengan Proporsional Integral Derivative dan Tuning Ziegler-Nichols

Abstrak

Robot beroda merupakan sebuah inovasi teknologi yang memudahkan mobilisasi penjelajahan. Penggunaan robot beroda dalam penjelajahan medan yang tidak stabil sering menjadi kendala yang cukup merepotkan. Berdasarkan permasalahan tersebut, pada penelitian ini, dilakukan perancangan sebuah system kendali pada robot beroda yang dapat mengatur kecepatan pada robot baik di medan tanjakan maupun turunan. Proses pengawasan kecepatan pada robot menggunakan sensor optocoupler yang kemudian dicontrol menggunakan Arduino UNO. Untuk metode yang digunakan sebagai penentu dan pengatur kendali kecepatan, pada penelitian ini menggunakan metode PID (Proporsional Integral Derivative) dengan metode tuning Zigler-Nichols terhadap kondisi medan yang sedang dihadapi. Pada penelitian ini dilakukan pengujian berdasarkan beberapa scenario. Pada pengujian batas atas dan batas bawah pwm sebanyak 225-255 percobaan ditemukan error sebanyak 60o dan 90o. Berdasarkan pengujian untuk mencari parameter PID ditemukan hasil Kp 2.4, Ki 1.92, Kd 0.75. Dari hasil pengujian PID terhadap system diperoleh rata-rata hasil settling time sebesar 3.6 detik