Kendali Posisi Robot Beroda Dengan Sistem Global Positioning System (GPS) Menggunakan Proportional, Integral dan Derivative (PID) Berbasis Arduino Mega 2560

Abstrak

Robot beroda adalah sebuah inovasi teknologi yang memudahkan dalam mobilisasi penjelajahan. Dalam melakukan penjelajahan, robot beroda memiliki beberapa kendala yaitu ketidakstabilan pembacaan posisi robot yang tidak menentu. Dari permasalahan itu, peneliti melakukan perancangan sebuah sistem kendali posisi robot beroda dengan mengatur ketepatan posisi robot. Proses pengawasan posisi pada robot menggunakan modul GPS Ublox Neo-6m yang dikontrol dengan Arduino Mega2560. Data latitude dan longitude  yang diperoleh dari sensor GPS akan diubah dalam bentuk jarak dan diolah kedalam sebuah kendali. Kendali yang digunakan untuk mengatur posisi robot adalah PID (Proporsional Integral Derivative). Untuk perhitungan PID penelitian ini menggunakan metode tuning Zigler-Nichols dalam menuju sebuah titik. Didalam penelitian ini dilakukan beberapa pengujian keempat kontrol  diperoleh  hasil yang memiliki respon yang bagus pada kontrol P dan PD. Karena kedua kontrol tersebut mencapai set poin dan memiliki error sedikit, dimana pada kontrol P sudah mencapai set-poin dalam waktu 56,378 detik dengan error = 0,1026 meter dengan nilai Kp adalah 9,4. Sedangkan kontrol PD  dalam mencapai target membutuhkan waktu 57,384 detik dengan error = 0,1481 meter dengan nilai Kp=11,38 dan Kd = 11,47.