Pemetaan Ruangan Menggunakan Ar.Drone Dengan Metode LSD-SLAM

Abstrak

Quadcopter merupakan sebuah pesawat tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle / UAV) yang memiliki baling-baling pada keempat sisinya. Saat ini quadcopter banyak digunakan untuk membantu pada berbagai bidang kehidupan manusia. Dalam membantu kehidupan manusia quadcopter tentunya membutuhkan berbagai kemampuan. Salah satu kemampuan dasar adalah pergerakan quadcopter. Untuk melakukan pergerakan secara otomatis salah satu persyaratan utama adalah pemosisian. Pemosisian digunakan untuk mengetahui posisi sebuah quadcopter pada suatu lingkungan. Dalam dunia robotika masalah ini biasa disebut dengan lokalisasi dan pemetaan atau Simultaneous Localization And Mapping (SLAM). Pada sebuah sistem robot umumnya perangkat yang digunakan untuk melakukan SLAM adalah Global Positioning System (GPS). Sistem ini merupakan pilihan utama ketika dibutuhkan penentuan posisi di luar ruangan. Namun sistem GPS akan memiliki masalah akurasi yang rendah ketika digunakan di dalam ruangan. Hal ini menjadikan lokalisasi dan pemetaan untuk pergerakan quadcopter menjadi sulit dilakukan dengan perangkat GPS, sehingga dibutuhkan perangkat lain untuk melakukan proses SLAM. Salah satu perangkat yang dapat digunakan untuk memperkirakan posisi quadcopter adalah kamera. Pada penelitian ini, penulis akan memperkirakan posisi quadcopter di dalam sebuah ruangan dengan menggunakan Large Scale Direct Monocular SLAM (LSD-SLAM) pada Ar.Drone 2.0. Library LSD-SLAM akan dijalankan dengan menggunakan Robot Operating System (ROS) yang terdapat pada komputer Ground Control System (GCS). Hasil pengujian menunjukkan bahwa Ar.Drone mampu mengirimkan gambar ke komputer GCS dengan baik. Sistem juga mampu memperkirakan perpindahan posisi quadcopter dengan berdasarkan gambar yang dikirim dari kamera terintegrasi Ar.Drone yang kemudian diproses oleh library LSD-SLAM.