Sistem Pengendalian Gerak Sendok Menggunakan Sensor Mpu6050 Dan Metode Pid Berbasis Arduino

Abstrak

Kesulitan saat makan adalah kondisi dimana seseorang tidak dapat makan secara normal atau nyaman. Peneliti ingin mengajukan sebuah sistem sendok yang dapat dikendalikan kestabilannya. Sistem dari penelitian ini berupa pergerakan dari sendok akan dibaca dengan menggunakan sensor MPU6050. Nilai yang didapat dari sensor akan diteruskan menuju  unit pemroses Arduino Nano untuk dilakukan perhitungan menggunakan metode PID controller yang variabel Kp, Ki, dan Kd dicari menggunakan metode tuning trial and error. Hasil perhitungan tersebut akan digunakan sebagai penggerak sendok. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat ditarik kesimpulan dari hasil pengujian yang pertama yaitu menguji ketelitian sudut sensor, terlihat bahwa dari 7 percobaan dengan 30 kelipatan sudut dari 0 ° sampai dengan 180 ° berada dalam dua sumbu (yaitu pitch dan Roll) adalah °, persentase kesalahan adalah 0,59% atau kurang dari 1%. Keakuratan sudut servo diuji untuk kedua kalinya sesuai dengan nilai yang ditetapkan, terlihat bahwa dari 7 percobaan, kelipatan sudut dari 0 ° sampai 180 ° pada kedua sumbu (yaitu roll dan pitch) semuanya adalah 30 °, Persentase kesalahannya adalah 0.8. Akhirnya pengujian kecepatan sistem telah mencapai keadaan stabil atau waktu stabil yang telah dilakukan.Hal ini dapat dilihat dari 10 percobaan bahwa kecepatan awal sistem mencapai waktu stabil, yaitu waktu rata-rata dari dua sumbu, yaitu, 0,99 detik atau kurang dari 1 detik.