Saputra, R. C., dan E. Setiawan. “Sistem Keseimbangan Berjalan Robot Humanoid Menggunakan PID Dan Sensor IMU”. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer, vol. 7, no. 13, Juli 2023, https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/12566.